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之后马来西亚收紧政策，规定越南难民如要入境，则需符合难民资格，结果促使部分难民选择自愿返国；大马政府在1989年遣送1,000至2,000名越南难民回国。联合国难民署曾向这些难民发放津贴，每月一次，为期一年。进入1990年代初，越南经济开始录得增长，抵达马来西亚的越南难民人数也因而下降。经过马、越两国与联合国难民署之间的合作，马来西亚得以在1991年11月关闭比农岛难民营，减少当地的越南难民人数。在1994年参加自愿遣返计划的难民共有3,000人，令马来西亚收容的难民人数减少到6,000人。大部分留下来的难民都无法通过联合国难民署进行的甄别程序，列为非法移民，不过这群人大都不愿意返回越南，结果他们在1995年马来西亚政府决定关闭新街场难民营的时候发动示威、暴动。后来新街场难民营在1996年6月关闭，而最后一批难民也在2005年返回越南。
　　
　　越南在1988年宣布从柬埔寨撤兵，马越关系也在同时开始恢复。两国政府高层在1990年代初多次互访，举行多次双边峰会，签订多项倡议经济合作、经济建设的协议。马来西亚驻胡志明市领事处在1991年1月开馆，由此也可以看出两国关系的改善。两国经济关系日益密切之际，越南在1994年表示有意加入东南亚国家联盟（东盟），并于1995年加入东盟，得到马来西亚的支持和热烈欢迎。
　　
　　1990年代马越关系的特征是双边贸易和经济合作的推展；自2000年起，两国也开始在其他领域合作。当年越南和马来西亚签订协议，促进两国执法机关合作，打击跨国贩毒活动。两国又于2004年签订综合合作协议以及两份谅解备忘录，涉及的领域包括资讯科技、教育交流等各方面。两国又在2008年签订谅解备忘录，开始在国防领域合作；根据备忘录，两国军队将举行联合军训，并开展军事工业合作。两国海军也会阻止越南渔民越界前往马来西亚海域捕鱼，并控制海盗活动。